Гісторыя ордэна кармэлітаў звязана з гарой Кармэль у Святой Зямлі, на якой у ІХ ст. да нараджэння Хрыста жыў і дзейнічаў прарок Ілля. Ягоныя словы «Я палаю руплівасцю дзеля Пана, Бога Магуццяў» (1 Вал 19, 10) сталі дэвізам закону і ўвайшлі ў яго герб. У Іллі кармэліты вучацца быць людзьмі кантэмпляцыйнай малітвы, непадзельнага сэрца, быць цалкам адданымі служэнню Богу.

Ордэн кармэлітаў не мае свайго заснавальніка. На мяжы ХІІ і ХІІІ стагоддзя пабожныя пілігрымы і пакутныя грэшнікі, якія чынілі пакаянне, пасяліліся на гары Кармэль, ведучы там жыццё, напоўненае самотнай малітвай і самаахвяраваннем. Праз пэўны час сфармавалася супольнасць, якая каля 1209 г. атрымала ад тагачаснага патрыярха і біскупа Ерузалема св. Альберта «Рэгулу», альбо збор правілаў, якія вызначалі іх лад жыцця. Дзякуючы гэтаму дакументу кармэлітаў пачалі лічыць самастойнай манаскай супольнасцю. З цягам часу ўтварылася таксама жаночая галіна — босыя кармэліткі, якія жывуцьу кляўзуры.

У ХІІІ ст. з-за пераследу з боку мусульманаў, рэлігійных войнаў і ўпадку касцёльнай дзяржавы ў Палестыне кармэліты былі вымушаны пакінуць гару Кармэль і перабраліся ў Еўропу. Перад малавядомым у новым асяроддзі і таму прынятым з асцярогай законам паўстала пагроза роспуску, і тады тагачасны генерал закону і вялікі шанавальнік Марыі св. Сымон Сток мабілізаваў братоў маліцца да Марыі аб захаванні ордэна, які з’яўляецца Яе ўласнасцю і носіць Яе імя ў назве. Марыя выслухала гэтую малітву і ў ноч з 15 на 16 ліпеня 1251 г. аб’явілася св. Сымону. Маці Божая паказала на яго шкаплер, верхнюю частку кармэліцкага габіта, і назвала яго знакам збаўлення, гаворачы: «Гэта будзе прывілей для цябе і для ўсіх кармэлітаў — хто ў ім памрэ, не зведае агню пякельнага». У хуткім часе пасля гэтага аб’яўлення кармэліты былі прынятыя ў Еўропе і пачалі паспяхова развівацца. Святы шкаплер з’яўляецца знакам мацярынскай любові Марыі да ордэна, сімвалам блізкасці і любові Марыі да ўсяго народа Божага.

У пэўны перыяд разнастайная душпастырская праца ордэна прывяла да аслаблення малітоўнага жыцця і меньш строгай рэгулы. У XVII стагоддзі ў Іспаніі св. Тэрэза ад Езуса і св. Ян ад Крыжа аднавілі жаночую і мужчынскую галіну Кармэлю, у выніку чаго ўзнік Ордэн Братоў Босых Найсвяцейшай Панны Марыі з Гары Кармэль.

На Беларусі кляштары кармэлітаў босых існавалі ў Гудагаі, Глыбокім, Гродне, Мядзелі, Пінску, а таксама пры Вострай Браме ў Вільні і ў іншых месцах. Іх лёс быў падобны да лёсу іншых кляштараў і святыняў: пасля падзелу Рэчы Паспалітай яны былі скасаваныя, і толькі ў міжваенны перыяд ХХ ст. манахі вярнуліся ў Вострую Браму ў Вільні і ў Мядзел. Падчас нямецкай акупацыі законнікі з Вільні былі вывезеныя на прымусовую працу, а кляштар у Мядзелі згарэў. У 1990 г. першыя айцы і браты зноў пачалі сваю дзейнасць на Беларусі. На сённяшні дзень члены ордэна служаць у Гудагаі Астравецкага р-на, Канстанцінаве Мядзельскага р-на, Мінску, Мядзелі і Нарачы.